AIPA 42 được tổ chức theo hình thức trực tuyến từ ngày 23-25/8/2021 tại Bandar Seri Begawan, Brunei
Đoàn Việt Nam do Chủ tịch Quốc hội Vương Đình Huệ dẫn đầu Đoàn đại biểu cấp cao Quốc hội Việt Nam tham dự
Với chủ đề “Phát triển quan hệ hợp tác nghị viện trong lĩnh vực kỹ thuật số bao trùm hướng tới cộng đồng ASEAN năm 2025”, Đại hội đồng AIPA 42 đã bao quát, thúc đẩy và tạo điều kiện cho kỹ thuật số bao trùm để tiếp tục phát triển hợp tác nghị viện trong bối cảnh đại dịch; nhấn mạnh vai trò của các nghị sỹ trong việc hỗ trợ tầm nhìn ASEAN năm 2025 hướng tới 1 cộng đồng gắn kết về chính trị, liên kết về kinh tế và chia sẻ trách nhiệm xã hội.
Đại hội đồng AIPA 42 cũng đã thông qua Nghị quyết kết nạp các nghị viện quan sát viên là Ucraina và Pakistan; mở rộng mạng lưới quan sát viên để tạo ra diễn đàn khu vực và thế giới cho nhiều nước quan sát viên tham gia, tạo dựng mạng lưới ngoại giao nghị viện ngày càng mở rộng hơn.