Ngày 2/9/1977, Tổ chức Liên minh Nghị viện Hiệp hội các nước Đông Nam Á (AIPO) được ra đời nhằm thúc đẩy hợp tác giữa các nghị viện thành viên nhằm đạt được những mục tiêu của ASEAN, xây dựng Đông Nam Á trở thành một khu vực hòa bình, ổn định, hợp tác và phát triển bền vững của nhân dân các nước trong khu vực.
Tại kỳ Đại hội đồng AIPO lần thứ 27 được tổ chức tại thành phố Cebu, Philippines năm 2006, Tổ chức Liên nghị viện Hiệp hội các quốc gia Đông Nam Á (AIPO) quyết định đổi tên thành Hội đồng Liên nghị viện Hiệp hội các nước Đông Nam Á (AIPA). Cùng với việc đổi tên, AIPO 27 đã bổ sung các điều lệ mới về tổ chức và các nghị quyết khẳng định cam kết của các nước trong việc tăng cường cơ hội thương mại, đầu tư nội khối; bảo vệ môi trường và sức khoẻ người dân; chống khủng bố thông qua đối thoại giữa các tôn giáo, tín ngưỡng. Thêm vào đó là tăng cường việc giám sát thực hiện các nghị quyết đã được ban hành với việc định ra cơ chế báo cáo định kỳ hàng năm về tình hình thực hiện nghị quyết của nghị viện các nước thành viên lên Đại hội đồng…
Từ 5 thành viên sáng lập là Indonesia, Malaysia, Philippines, Singapore, Thái Lan (năm 1977), đến nay đã có thêm các thành viên là: Việt Nam (năm 1995), Lào (năm 1997), Campuchia (năm 1999), Brunei (năm 2009) và Myanmar (năm 2011). Mục tiêu, mục đích trên hết của AIPA là thúc đẩy đoàn kết, hiểu biết, hợp tác và mối quan hệ khăng khít giữa các nghị viện các nước thành viên ASEAN và các nghị viện, tổ chức nghị viện khác trên thế giới; nghiên cứu, thảo luận và gợi ý các giải pháp cho những vấn đề có lợi ích chung cũng như thể hiện quan điểm về những vấn đề đó nhằm giúp các thành viên AIPA có những hành động và phản ứng kịp thời; phát huy những nguyên tắc về nhân quyền, dân chủ, hòa bình, an ninh và thịnh vượng ở ASEAN.
Thực tế cho thấy, sự ra đời và phát triển của AIPO, nay là AIPA, đã có những đóng góp quan trọng vào việc thúc đẩy sự đoàn kết, hiểu biết, hợp tác và quan hệ gần gũi giữa các nước trong khu vực cũng như nâng cao hình ảnh và uy tín của AIPA trên trường quốc tế.