Việt Nam và Kenya lập quan hệ ngoại giao ngày 21/12/1995.
Thời gian qua, quan hệ Việt Nam-Kenya có bước phát triển tích cực, trong đó có việc ký kết Bản ghi nhớ hợp tác trong lĩnh vực chính trị, ngoại giao, tạo khuôn khổ pháp lý cho việc đối thoại thường xuyên, tăng cường hiểu biết và tin cậy lẫn nhau và tạo cơ hội cho việc phát triển hợp tác toàn diện trên nhiều lĩnh vực cùng quan tâm.
Trong thời gian tới, hai nước tăng cường hơn nữa việc trao đổi đoàn các cấp, đặc biệt là cấp cao; mở rộng hợp tác trong các lĩnh vực tiềm năng khác như quốc phòng-an ninh, thương mại, giáo dục và đào tạo, nông nghiệp sạch, an ninh lương thực, giao lưu nhân dân, đặc biệt giữa thế hệ thanh niên hai nước…