Việt Nam và Mozambique thiết lập quan hệ ngoại giao ngày 25/6/1975 - ngày Mozambique tuyên bố độc lập.
Hai nước có quan hệ hữu nghị truyền thống, đã ủng hộ nhau trong cuộc đấu tranh giành độc lập dân tộc, chống thực dân, đế quốc.
Ngay từ những năm 1960, nhân dân hai nước đã xây dựng quan hệ đoàn kết, hữu nghị, ủng hộ lẫn nhau trong sự nghiệp đấu tranh chống chủ nghĩa thực dân, giành độc lập ở mỗi nước. Việt Nam tự hào đã đóng góp tích cực vào cuộc đấu tranh giải phóng dân tộc, chống phân biệt chủng tộc với các nước anh em ở Nam phần châu Phi, trong đó có cuộc đấu tranh của nhân dân Mozambique.
Hình ảnh Việt Nam, Hồ Chí Minh, Chiến dịch Điện Biên Phủ, Chiến dịch Hồ Chí Minh lịch sử đã in đậm và hiện hữu trong tình cảm của các thế hệ lãnh đạo và nhân dân Mozambique. Tại thành phố Maputo của Mozambique có đại lộ Hồ Chí Minh, do Tổng thống đầu tiên của nước Mozambique độc lập Samora Moisos Machel đặt tên vào năm 1977, để vinh danh Chủ tịch Hồ Chí Minh và thể hiện tình đoàn kết với nhân dân Việt Nam.
Năm 1976, Việt Nam lập Đại sứ quán tại Mozambique, tạm đóng cửa năm 1990 do khó khăn kinh tế và mở lại vào tháng 5/2009.
Tháng 10/2007, Mozambique lập Văn phòng Lãnh sự danh dự Mozambique tại Hà Nội và tháng 8/2011 mở Đại sứ quán tại Hà Nội.
Ngày nay, quan hệ đoàn kết, hữu nghị và hợp tác truyền thống giữa Việt Nam và Mozambique luôn được các thế hệ lãnh đạo và nhân dân hai nước kế thừa, vun đắp và liên tục phát triển.